【摘要】本發(fā)明涉及一種全方位移動機器人的可調(diào)節(jié)移動機構(gòu)，由兩個用于車輪位置改變的連桿系及兩個用于車輪姿態(tài)改變的連桿系組成，車輪姿態(tài)改變連桿系由平行四連桿機構(gòu)及對心曲柄滑塊機構(gòu)所組成，由連桿及絲杠滑塊組成的對心曲柄滑塊機構(gòu)中，搖桿可由絲杠滑塊
【摘要】 本發(fā)明涉及一種全方位移動機器人的可調(diào)節(jié)移動機構(gòu)，由兩個用于車輪位置改變的連桿系及兩個用于車輪姿態(tài)改變的連桿系組成，車輪姿態(tài)改變連桿系由平行四連桿機構(gòu)及對心曲柄滑塊機構(gòu)所組成，由連桿及絲杠滑塊組成的對心曲柄滑塊機構(gòu)中，搖桿可由絲杠滑塊驅(qū)動。而當絲杠滑塊改變位置時，可以通過改變平行四連桿機構(gòu)形狀，引起車輪固定架轉(zhuǎn)動，進而可以控制車輪的姿態(tài)。車輪位置改變連桿系由一個對心曲柄滑塊機構(gòu)所組成，通過驅(qū)動滑塊使得搖桿轉(zhuǎn)動，從而可使車輪固定架繞中心轉(zhuǎn)動而其姿態(tài)不變，達到單獨控制車輪位置的目的。本發(fā)明實現(xiàn)簡單，可以根據(jù)不同的運動方式改變各車輪的位置及姿態(tài)，從而快速靈活地改變小車的運動特性。 微信公眾號馬克 數(shù)據(jù)網(wǎng) 【專利類型】發(fā)明授權(quán) 【申請人】上海交通大學 【申請人類型】學校 【申請人地址】200240上海市閔行區(qū)東川路800號 【申請人地區(qū)】中國 【申請人城市】上海市 【申請人區(qū)縣】閔行區(qū) 【申請?zhí)枴緾N200610024279.2 【申請日】2006-03-02 【申請年份】2006 【公開公告號】CN100354076C 【公開公告日】2007-12-12 【公開公告年份】2007 【授權(quán)公告號】CN100354076C 【授權(quán)公告日】2007-12-12 【授權(quán)公告年份】2007.0 【IPC分類號】B25J11/00 【發(fā)明人】冷春濤; 曹其新; 劉偉豪 【主權(quán)項內(nèi)容】1、一種全方位移動機器人的可調(diào)節(jié)移動機構(gòu)，其特征在于在車身(10)上 布置兩組相同結(jié)構(gòu)的車輪姿態(tài)改變連桿系及兩組相同結(jié)構(gòu)的車輪位置改變連桿 系，車輪姿態(tài)改變連桿系與車輪位置改變連桿系交錯布置；每組車輪姿態(tài)改變 連桿系由車輪固定架(2)、主支撐桿(3)、直桿(4)、以及一個由第一絲杠滑 塊(5)、第一連桿(6)、搖桿(7)構(gòu)成的對心曲柄滑塊機構(gòu)組成，主支撐桿(3) 的中心鉸接在車身(10)上，主支撐桿(3)的兩端分別連接一個車輪固定架(2)， 每個車輪固定架(2)上安裝一個全方位車輪(1)及其驅(qū)動裝置，搖桿(7)的 一端鉸接在主支撐桿(3)的中心作為曲柄滑塊機構(gòu)的回轉(zhuǎn)中心，搖桿(7)的 另一端連接直桿(4)的中部，并與第一連桿(6)的一端相連，第一連桿(6) 的另一端與第一絲杠滑塊(5)相連，第一絲杠滑塊(5)與安裝在車身(10) 上的一個驅(qū)動鋼杠相連；主支撐桿(3)兩端的車輪固定架(2)、主支撐桿(3)、 直桿(4)及搖桿(7)組成一個平行四連桿機構(gòu)；每組車輪位置改變連桿系由 主支撐桿(3)、第二連桿(9)、第二絲杠滑塊(8)構(gòu)成一個對心曲柄滑塊機構(gòu)， 其中第二連桿(9)的一端連接主支撐桿(3)，另一端連接第二絲杠滑塊(8)， 主支撐桿(3)充當搖桿，主支撐桿(3)的中心為曲柄滑塊機構(gòu)的回轉(zhuǎn)中心， 第二絲杠滑塊(8)與安裝在車身(10)上的另一個驅(qū)動鋼杠相連。 【當前權(quán)利人】上海交通大學 【當前專利權(quán)人地址】上海市閔行區(qū)東川路800號 【統(tǒng)一社會信用代碼】1210000042500615X0 【引證次數(shù)】4.0 【被引證次數(shù)】2 【自引次數(shù)】1.0 【他引次數(shù)】3.0 【被他引次數(shù)】2.0 【家族引證次數(shù)】4.0 【家族被引證次數(shù)】6
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