【摘要】1.右視圖與左視圖對稱，省略右視圖。 2.仰視圖為不常見面，省略仰視圖。 3.各組件右視圖與各組件左視圖對稱，省略各組件右視圖。 4.各組件仰視圖為不常見面，省略各組件仰視圖。 5.圖中A處為玻璃。 6.本產(chǎn)品為組合產(chǎn)品。?！緦＠?/p>
【摘要】 本發(fā)明涉及一種鐵路罐車清洗機(jī)器人，包括清洗噴槍和機(jī)械手臂，機(jī)械手臂具有機(jī)座、臂部、腕部、設(shè)置在腕部的使清洗噴槍繞軸擺動的腕部擺動驅(qū)動系統(tǒng)和使清洗噴槍旋轉(zhuǎn)的腕部轉(zhuǎn)動驅(qū)動系統(tǒng)、設(shè)置在臂部的使清洗噴槍隨腕部水平移動的驅(qū)動系統(tǒng)和調(diào)整腕部擺動的驅(qū)動系統(tǒng)，該機(jī)器人還包括控制單元，它交替地致動所述腕部擺動驅(qū)動系統(tǒng)和所述臂部調(diào)整腕部擺動的驅(qū)動系統(tǒng)，在罐車的端部封頭形成相鄰有微小重疊區(qū)域的多條水平掃描清洗軌跡，控制單元隨后交替地致動所述腕部擺動驅(qū)動系統(tǒng)和所述腕部轉(zhuǎn)動驅(qū)動系統(tǒng)，在罐體的內(nèi)表面上形成相鄰有微小重疊區(qū)域的多條水平掃描清洗軌跡，并且控制單元致動所述使清洗噴槍隨腕部水平移動的驅(qū)動系統(tǒng)，推動清洗噴槍沿罐車的縱向做直線移動。 【專利類型】發(fā)明申請 【申請人】北京九鼎綠環(huán)科技有限公司; 中國石油化工股份有限公司北京燕山分公司煉油廠 【申請人類型】企業(yè) 【申請人地址】102502北京市房山區(qū)燕山燕山站路1號(科技園內(nèi)) 【申請人地區(qū)】中國 【申請人城市】北京市 【申請人區(qū)縣】房山區(qū) 【申請?zhí)枴緾N200610092305.5 【申請日】2006-06-01 【申請年份】2006 【公開公告號】CN1919478A 【公開公告日】2007-02-28 【公開公告年份】2007 【授權(quán)公告號】CN1919478B 【授權(quán)公告日】2013-10-30 【授權(quán)公告年份】2013.0 【發(fā)明人】程志學(xué); 姜殿虹; 孫永軍; 焦陽; 袁素梅; 趙雄; 王峰; 竇江林; 向海陵; 謝淼; 秦秀連; 左金海 【主權(quán)項(xiàng)內(nèi)容】1、一種鐵路罐車清洗機(jī)器人，其包括清洗噴槍(1)和機(jī)械手臂， 所述機(jī)械手臂具有機(jī)座(5)、臂部、腕部和驅(qū)動系統(tǒng)，所述驅(qū)動系統(tǒng) 包括：設(shè)置在所述腕部的使所述清洗噴槍繞軸擺動的腕部擺動驅(qū)動系 統(tǒng)(13，14)和使所述清洗噴槍旋轉(zhuǎn)的腕部轉(zhuǎn)動驅(qū)動系統(tǒng)(12，11)， 以及設(shè)置在所述臂部的使所述清洗噴槍隨腕部水平移動的驅(qū)動系統(tǒng) (3，7，8，9)和調(diào)整腕部擺動的驅(qū)動系統(tǒng)(2)，其特征在于，所述 機(jī)械手臂還包括控制單元，所述控制單元交替地致動所述腕部擺動驅(qū) 動系統(tǒng)和所述臂部調(diào)整腕部擺動的驅(qū)動系統(tǒng)，所述清洗噴槍(1)在罐 車的端部封頭形成相鄰有微小重疊區(qū)域的多條水平掃描清洗軌跡，所 述控制單元隨后交替地致動所述腕部擺動驅(qū)動系統(tǒng)和所述腕部轉(zhuǎn)動驅(qū) 動系統(tǒng)，所述清洗噴槍(1)在罐體的內(nèi)表面上形成相鄰有微小重疊區(qū) 域的多條水平掃描清洗軌跡，并且所述控制單元致動所述使清洗噴槍 隨腕部水平移動的驅(qū)動系統(tǒng)(3，7，8，9)，推動所述清洗噴槍(1) 沿著罐車的縱向做直線移動。。微信 【當(dāng)前權(quán)利人】北京九鼎綠環(huán)科技股份有限公司; 中國石油化工股份有限公司北京燕山分公司煉油廠 【被引證次數(shù)】TRUE 【家族被引證次數(shù)】TRUE
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