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【摘要】 本發(fā)明涉及一種基于直線對(duì)應(yīng)的動(dòng)態(tài)場(chǎng)景多體 運(yùn)動(dòng)分割方法，對(duì)于給定包含多個(gè)運(yùn)動(dòng)物體的三幅視圖，首先 利用多項(xiàng)式嵌入技術(shù)，得到運(yùn)動(dòng)物體上的直線之間存在的多體 三線性約束，然后利用多體三線性約束的線性方程組，計(jì)算包 含多個(gè)運(yùn)動(dòng)物體運(yùn)動(dòng)特征的多體三焦點(diǎn)張量，并利用三視圖幾 何中外極點(diǎn)，外極線相關(guān)定理求出每個(gè)單體運(yùn)動(dòng)對(duì)應(yīng)的外極點(diǎn) 與外極線，最后對(duì)此多體三焦點(diǎn)張量進(jìn)行二次微分，得到表示 單個(gè)運(yùn)動(dòng)物體運(yùn)動(dòng)特征的單體三焦點(diǎn)張量，完成多體運(yùn)動(dòng)分 割。本發(fā)明使用三幅視圖中的直線對(duì)應(yīng)來(lái)估計(jì)多個(gè)剛體3D運(yùn) 動(dòng)模型，不會(huì)產(chǎn)生特征點(diǎn)數(shù)量不夠或?qū)?yīng)點(diǎn)被遮擋等問(wèn)題，能 精確高效的完成動(dòng)態(tài)場(chǎng)景中的多體運(yùn)動(dòng)分割。 【專利類型】發(fā)明申請(qǐng) 【申請(qǐng)人】上海交通大學(xué) 【申請(qǐng)人類型】學(xué)校 【申請(qǐng)人地址】200240上海市閔行區(qū)東川路800號(hào) 【申請(qǐng)人地區(qū)】中國(guó) 【申請(qǐng)人城市】上海市 【申請(qǐng)人區(qū)縣】閔行區(qū) 【申請(qǐng)?zhí)枴緾N200610029406.8 【申請(qǐng)日】2006-07-27 【申請(qǐng)年份】2006 【公開公告號(hào)】CN1889126A 【公開公告日】2007-01-03 【公開公告年份】2007 【授權(quán)公告號(hào)】CN100394446C 【授權(quán)公告日】2008-06-11 【授權(quán)公告年份】2008.0 【IPC分類號(hào)】G06T7/00 【發(fā)明人】張婧; 石繁槐; 王建華; 劉允才 【主權(quán)項(xiàng)內(nèi)容】1、一種基于直線對(duì)應(yīng)的動(dòng)態(tài)場(chǎng)景多體運(yùn)動(dòng)分割方法，其特征在于包括如下具體步驟： 1)對(duì)于給定包含多個(gè)運(yùn)動(dòng)物體的三幅視圖，根據(jù)三焦點(diǎn)張量定理，得到被多個(gè)運(yùn)動(dòng)所滿足的線性約束方程組，對(duì)方程組中的每一個(gè)分量進(jìn)行多項(xiàng)式嵌入，得到多個(gè)運(yùn)動(dòng)物體上的直線之間存在的多體三線性約束，即由多體三焦點(diǎn)張量τ滿足的三個(gè)線性方程； 2)利用多體三線性約束的線性方程組中第一和第二個(gè)方程，求解包含多體三焦點(diǎn)張量的一部分分量的一個(gè)矢量τ1，利用多體三線性約束的線性方程組中第一和第三個(gè)方程計(jì)算包含多體三焦點(diǎn)張量的另一部分分量的另一個(gè)矢量τ2；若運(yùn)動(dòng)物體個(gè)數(shù)等于2個(gè)，則多體三焦點(diǎn)張量由τ1和τ2去掉重合部分合成得到，否則，將線-線-線對(duì)應(yīng)轉(zhuǎn)換為點(diǎn)-線-線對(duì)應(yīng)，計(jì)算包含多體三焦點(diǎn)張量τ中剩余分量的第三個(gè)矢量 則多體三焦點(diǎn)張量 由三個(gè)矢量τ1，τ2，τ3通過(guò)去掉重合部分合成得到；其中，n為運(yùn)動(dòng)物體個(gè)數(shù)， Mn＝(n+1)(n+2)/2； 3)將線-線-線對(duì)應(yīng)轉(zhuǎn)換為點(diǎn)-線-線對(duì)應(yīng)，利用三視圖幾何中外極點(diǎn)、外極線相關(guān)定理求出與第一幅視圖中的所有特征點(diǎn)對(duì)應(yīng)的第二、三視圖中的外極線；利用任意兩條外極線的交點(diǎn)來(lái)得到候選的外極點(diǎn)，根據(jù)每一個(gè)候選外極點(diǎn)在所有線對(duì)應(yīng)中的支持度得到優(yōu)選的外極點(diǎn)，最后，利用與優(yōu)選的外極點(diǎn)對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)來(lái)重新估計(jì)外極點(diǎn)； 4)利用步驟3)中得到的重新估計(jì)的外極點(diǎn)，計(jì)算第二、三幅視圖中對(duì)應(yīng)于隨機(jī)選擇的點(diǎn)的外極線；利用此外極線和步驟2)中計(jì)算的多體三焦點(diǎn)張量，得到單體三焦點(diǎn)張量，最后將每一組直線特征聚類到與其誤差最小的一個(gè)單體三焦點(diǎn)張量表示的運(yùn)動(dòng)中，完成多體運(yùn)動(dòng)分割。 【當(dāng)前權(quán)利人】上海交通大學(xué) 【當(dāng)前專利權(quán)人地址】上海市閔行區(qū)東川路800號(hào) 【統(tǒng)一社會(huì)信用代碼】1210000042500615X0 【被引證次數(shù)】2 【被他引次數(shù)】2.0 【家族引證次數(shù)】4.0 【家族被引證次數(shù)】2

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